2017年3月2日下午，上海市应用数学和力学研究所第847期Seminar在所会议室举办。应郭兴明教授邀请，同济大学徐鉴教授应邀来做了题为"蚯蚓型移动机器人的驱动和环境共融动力学"的学术报告。
徐鉴同济大学特聘教授，博士生导师，国家杰出青年基金、上海市领军人才和上海市优秀学科带头人。长期从事动力学、振动与控制、神经网络与计算机网络系统的计算模型及其网络的时滞效应、非线性振动系统的分岔和混沌、航天器构件流体-固体耦合系统动力学及其控制、非线性模态等研究。至今发表SCI学术论文130余篇,他引1100余次。
报告中，徐教授介绍了蚯蚓型移动机器人在地震救援、检查清洗管道、胃肠道检查、战场信息侦察等方面的应用前景。他指出：在考虑内部振动驱动和环境摩擦的条件下，实现正向运动和提高稳态速度是本研究的主要目标。首先，对单个单元可能出现的Stick-Slip运动进行了分类和实验验证，建立了蚯蚓型机器人的一般化的运动学和动力学模型；提出了任意单元蚯蚓型机器人的一般化步态设计算法。基于仿生学的思想，通过模仿蚯蚓的肌肉结构和肌肉功能，设计和制作了一个八单元蚯蚓型振动驱动移动机器人，并基于实验手段研究了步态对多单元蚯蚓型机器人运动性能的影响。学术交流中，徐鉴教授就力学所师生比较感兴趣的问题与大家进行了热烈的讨论。（赵建中）。
